Pour ce projet de tracteur tondeuse radiocommandé, je suis donc parti sur une télécommande radio Flysky FS-i6X 2.4 GHz possédant 10 canaux se montrant largement suffisant pour cette réalisation tout en me permettant d’avoir des fonctionnalités annexes comme les mises en sécurité (coupure générale, coupure des lames), le retour vidéo, le probable futur guidage GPS RTK sous AgOpenGPS ou tout simplement la gestion de l’éclairage, particulièrement inutile… et donc indispensable ! Cette télécommande FS-i6X a l’avantage de posséder une matrice LCD 128×64 pixels permettant la programmation en toute simplicité de l’ensemble des fonctionnalités. C’est hyper pratique et vraiment complet… NB : en 2003, j’ai le souvenir de ma 1:10 Tamiya TL-01 avec sa télécommande T2M Techniplus AP-200 et son antenne télescopique gigantesque… Ce qui rappelle à quel point la modernité a du bon… D’ailleurs, pour la petite histoire, les anciennes télécommandes RC s’appuyaient sur des fréquences comme : 27 MHz, 35 MHz et 40 MHz nécessitant de très grandes longueurs d’onde. À titre d’exemple, en 27 MHz la longueur d’onde complète ferait théoriquement environ 11 mètres, là où en 2,4 GHz comme la Flysky FS-i6X, nous sommes à seulement 12,5 cm. La messe est dite !
Pour le contrôle des moteurs de commande (direction et accélérateur), je me suis basé sur une carte Sabertooth 2 X 12A Dimension Engineering qui me permet de gérer, via le protocole PWM « Pulse Width Modulation » / modulation de largeur d’impulsion, les moteurs de direction et d’accélération de ce projet de tracteur radiocommandé. Ce type de carte H-Bridge permet de prendre le contrôle de moteurs continus avec des puissances souvent bien supérieures aux environnements classiques du modélisme RC. Appelé également « driver moteur pont en H », ce type de carte électronique est bon marché et massivement déployé dans les environnements de robotique. Notons qu’à ce sujet, j’ai joué la carte de la fiabilité. Il aurait été naturel de partir sur une carte H-Bridge de type IBT-2 BTS7960 que l’on retrouve sur des sites comme AliExpress pour quelques euros… Toutefois, compte tenu des intensités véhiculées, la carte Sabertooth RC 2 X 12A par Dimension Engineering utilisée en robotique me semblait largement plus appropriée. Notons que ce projet n’est pas seulement un défi technique mais qu’il se doit également d’être ultra fiable en mode utilitaire. À l’écriture de ces lignes, le projet de tracteur tondeuse radiocommandé possède déjà quelques dizaines d’heures de fonctionnement sans aucune avarie… ou presque ! Pour revenir au projet et principalement à sa partie « contrôle », soulignons que les intensités véhiculées restent raisonnables : le moteur de direction consomme entre 5 et 6 A en charge ; le vérin linéaire chargé de la commande d’accélération consomme environ 2 à 3 A. Dans mon cas, j’ai donc choisi la carte Sabertooth 2×12 ampères, capable de gérer des courants de pointe jusqu’à 25 A. Un choix adapté qui prend également en compte les éventuels blocages moteur pouvant générer des pics d’intensité, même si les probabilités restent faibles puisque les butées de fin de course (gauche, droite, marche avant, marche arrière) sont gérées par des interrupteurs de fin de course Télémécanique.