Tracteur tondeuse autoportée radiocommandé : découverte de la commande d’accélérateur et de son vérin linéaire
Pour cet article, je vais me concentrer sur la partie accélérateur / commande des gaz, qui n’a pas été très compliquée à mettre en œuvre, à contrario de la direction qui représentait véritablement la partie la plus instable de ce projet de tracteur tondeuse radiocommandé… Le choix du vérin linéaire était naturellement celui qui me semblait le plus adapté, car fiable, économique suffisamment performant et précis…
En tout premier lieu, il a été nécessaire de connaître la course complète d’avant en arrière afin de définir avec précision quel type de vérin linéaire utiliser. La course relevée est de 50 mm et le choix de cette commande s’appuie sur un vérin linéaire offrant une course utile de 55 mm. Il existe de nombreux vérins linéaires, mais je souhaitais une version avec un débattement assez court afin de conserver une certaine réactivité. Dans mon cas, celui-ci apporte une vitesse de 14 mm par seconde, ce qui représente environ 4 secondes pour passer de la marche avant à plein gaz marche arrière, et donc environ 2 secondes sur l’axe accélérateur jusqu’au neutre.Il était également nécessaire de rester sur une alimentation en 12 volts avec une intensité ne se devant de ne pas excéder 12 A, afin de rester compatible avec la carte de contrôle Sabertooth des moteurs (nous y sommes loin avec environ 20/25 watts en crête soit 2A…). Pour ce projet de tondeuse autoportée radiocommandée, ce vérin linéaire provient d’AliExpress, avec en complément l’achat de deux supports qui ont été soudés sur le châssis via une traverse, ainsi que sur la partie commande d’accélérateur avec un renfort compte tenu des contraintes mécaniques.
Butées « Telemecanique Sensors – Schneider Electric » entièrement réglables permettant une gestion fine des fin de courses…
La partie ressort de rappel de la commande des gaz a été supprimée afin de soulager le vérin qui, de toute façon, ne peut pas fonctionner correctement avec un rappel puisqu’il s’agit d’un système à vis sans fin. Dès lors, les contraintes deviennent minimes, mais l’alignement de toute la cinématique doit être particulièrement précise afin de travailler dans un axe convenable. Les fins de course sont gérées par des butées « Telemecanique Sensors – Schneider Electric » de haute qualité, hormis pour la détection du neutre qui s’appuie sur un simple microswitch avec un retour d’information vers l’Arduino.
La butée de neutre m’apporte, dès lors qu’elle est actionnée par le retour au centre du joystick, un voyant « NEUTRAL » m’indiquant que les gaz sont bien au centre. Nous découvrirons dans l’article consacré à la programmation Arduino qu’une « bride » logicielle a été mise en place afin de stabiliser le tracteur à une vitesse maximale réglable, ce qui se montre extrêmement confortable au vu de la superficie du terrain. Pour conclure, l’usage d’un vérin linéaire apporte une véritable fiabilité tout en restant simple à déployer et éprouvé dans le temps. La rapidité est largement acceptable avec toutefois une contrainte concernant le retour au neutre, qui reste peu intuitif… Cela fera l’objet d’un article détaillé dans le futur puisque des évolutions sont déjà en cours à ce sujet.